پیوندهای مفید
اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 161 |
| تعداد شماره‌ها | 6,573 |
| تعداد مقالات | 71,037 |
| تعداد مشاهده مقاله | 125,515,506 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 98,776,628 |
ترکیب اندازه شبکه اطلاعات، روشی نوین برای ترکیب اطلاعات سنسوری | ||
| نشریه دانشکده فنی | ||
| مقاله 3، دوره 36، شماره 3 - شماره پیاپی 1077، آذر 1381 اصل مقاله (534.8 K) | ||
| نویسندگان | ||
| رضا حسین نژاد؛ بهزاد مشیری؛ محمدرضا الشریف* | ||
| چکیده | ||
| ترکیب اطلاعات سنسوری یکی از موضوعات مطرح پژوهشی در کاربردهای مختلف از جمله رباتیک است . در این مقاله مفهومی نوین برای تعمیم روش شناخته شده بیزین برای منابع مستقل اطلاعات معرفی میگردد. بدلیل تنوع وسیعی که در تعریف این اندازه وجود دارد فرمولهای متعددی برای ترکیب مقادیر احتمال مدل شده از عدم قطعیت موجود در اطلاعات سنسوری حاصل میشود. تطابق موجود بین رفتار روش ترکیب پیشنهادی با نتایجی که ذهن بشری انتظار دارد ، ونیز خروجی فرایند ترکیب با روش پیشنهادی،مورد بحث قرار گرفته اند. فرایند شناسایی و نگاشت محیط با استفاده از ترکیب اطلاعات سنسورهای مادون قرمز روی ربات Khepera پیاده سازی عملی شده است. نگاشتهای حاصله بعنوان ورودی به الگوریتم مسیریابی A اعمال شده اند و متناظر با هر نگاشت محیط و یک زوج نقاط شروع و پایان،مسیری بهینه برای ناوبری تولید شده است. برای هر یک از مسیرهای حاصله دو مشخصه در نظر گرفته و محاسبه شده اند که عبارتند از طول مسیر و ضریب امنیت آن. نتایج نگاشت محیط و مسیریابی نشان میدهند که با استفاده از روش پیشنهادی ترکیب اطلاعات، نگاشتهای متنوع تر و مفیدتری از محیط و در نتیجه آن، مسیرهای مناسبتری برای ربات جهت پیمودن در محیط حاصل میشوند مهمتر آنکه نتایج بخوبی نشان میدهند که بسته به انتخاب تابع اندازه شبه اطلاعات،نوعی توازن بین کوتاهی و امنیت مسیرهای منتجه از نگاشت حاصله از ترکیب اندازه های مورد نظر وجود دارد که بسته به کاربرد ، میتوان یکی را به قیمت تنزل دیگری بهبود بخشید. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| الگوریتم A؛ ترکیب احتمال بیزین؛ ترکیب اطلاعات سنسوری؛ فاصله یاب مادون قرمز؛ مسیریابی؛ نگاشت شبکه ای اشغال؛ نگاشت محیط | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| - | ||
| چکیده [English] | ||
| A new concept named pseudo information measure is introduced. By this measure, Bayesian fusion of independent sources of information is extended to a wide range of possible formulations and some new fusion formulas are calculated. The coincidence between the performance of the proposed method of fusion with the results that are expected by human logic and output sensitivity of the fusion process are discussed. Also, we have discussed the resulting flexibility for map building applications. Map building by using the proposed fusion formulas has been implemented on Khepera robot. The resulting map were fed to "A *" path planning algorithm for comparative purposes. For the resulting routes, two factors are considered: length and a danger measure which is an increasing function of the least distance of the path to obstacles. The results show that by using the proposed fusion formulas, more informative maps of the environment are obtained by which more appropriate routes are achieved. Based on the selected function, there is a trade-off between the length of the resulting routes and their safety. This flexibility lets us choose the right fusion function for different map building applications. | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,629 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,093 |
||
سامانه مدیریت نشریات علمی. قدرت گرفته از سیناوب