پیوندهای مفید
اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 162 |
| تعداد شماره‌ها | 6,624 |
| تعداد مقالات | 71,558 |
| تعداد مشاهده مقاله | 126,936,821 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 99,977,077 |
ترکیب اطلاعات سنسوری در هدایت و مسیریابی هوشمند کشتی | ||
| نشریه دانشکده فنی | ||
| مقاله 2، دوره 35، شماره 4 - شماره پیاپی 1070، اسفند 1380 اصل مقاله (471.52 K) | ||
| نویسندگان | ||
| بهزاد مشیری؛ مسعود نجفی* | ||
| چکیده | ||
| هدف از این مقاله،طراحی و شبیه سازی نرم افزاری سیستم هدایتی است که با استفاده از داده های سنسورهای مختلف نصب شده روی کشتی،به شناسایی محیط دریا پرداخته و ضمن تعیین موقعیت موانع و خود کشتی،با اعمال فرمانهای کنترلی مناسب به کشتی،آنرا به سوی هدف هدایت نمایند. بر این اساس این مقاله دارای دو بخش اساسی1)تخمین موقعیت موانع و کشتی و 2)مسیریابی هوشمند میباشد. برای تخمین موقعیت موانع و خودکشتی،از سنسورهای متعددی نظیر رادار،فاصله یاب لیزری،دوربین معمولی،دوربین مادون قرمز،سیستم سونارو... میتوان استفاده نمود. هر کدام از این سنسورها مشخصه خاص خود را دارند و در محدوده خاصی میتوانند عملکرد مطلوبی در شناسایی و ردیابی موانع از خود نشان دهند. لذا برای طراحی یک سیستم مقاوم،لازم است داده های این سنسورها بطور موثری با هم ترکیب شوند تا کاستی های هر کدام،توسط بقیه جبران شود . در این مقاله برای بهبود تخمین موقعیت موانع سطحی روشی براساس تخمین لحظه ای "کوواریانس حالت" و برای بهبود تخمین موقعیت موانع زیرسطحی روشی براساس ترکیب چندفریم مختلف عکسبرداری سونار ارایه شده است . بعد از تخمین موقعیت موانع و کشتی،سیستم هدایت خودکار،باید بتواند اطلاعات تخمین موقعیت موانع و کشتی را دریافت دارد و با استفاده از آنها مسیر حرکت کشتی را طرح نموده و به سوی هدف حرکت کند. این طرح مسیر باید کاملاً خودکار،هوشمند و بدون دخالت انسان و تا حد امکان مقاوم در برابر نامعینی ها باشد و نیز امنیت کشتی هم تضمین شده باشد. در این مقاله از مسیریابی فازی چند عامله برای مسیریابی هوشمند استفاده شده است . | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| ترکیب اطلاعات؛ سیستم چندعامله؛ سیستم های چند سنسوره؛ کنترل کننده فازی؛ هدایت کشتی | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| - | ||
| چکیده [English] | ||
| Navigation of an autonomous vehicle in an uncertain environment requires accurate positioning of obstacles, using several sensors such as radar, laser range finder, Forward Looking Infra Red (FUR), day light camera and sonar sensors. The proposed navigation system considers the data about obstacles as its input and is able to navigate toward the target in a safe distance from obstacles with acceptable velocity. Our case study is the navigation of a military boat in the sea. The design is based on a new controller structure, which is defined for each new detected obstacle. The outputs of these controllers are fused together by a weighted-combination of outputs of existing units. Introduction of these weights and their implementations and learning processes are major characteristics of this research. Other characteristics are its simplicity, fast and robust features with respect to disturbances and noises. Such sensors have been involved during recent years, but the navigation system for vessels and ships (our case study) is still manual for supervising data acquisition and processing. Manual methods always confront some mistakes and in some cases it is needed to guide the vehicle without human aid. In such conditions an autonomous navigator should be installed on the vessel. Such navigator utilizes the data obtained from different sensors in a Data Fusion System (DFS) to estimate the location of obstacles, while dynamic or static and also submarine of floating. Since these information are instantly variable the vessel should also be guided toward the target instantly. Defining a potential function has been the major method used for autonomous guidance and collision avoidance. | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 2,451 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,369 |
||
سامانه مدیریت نشریات علمی. قدرت گرفته از سیناوب