پیوندهای مفید
اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 158 |
| تعداد شماره‌ها | 6,230 |
| تعداد مقالات | 67,759 |
| تعداد مشاهده مقاله | 115,129,325 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 89,896,344 |
طراحی سیستم کنترل ABS با در نظر گرفتن کنترل حرکت کناری به روش ترکیبی PID و SMC | ||
| نشریه دانشکده فنی | ||
| مقاله 12، دوره 41، شماره 6 - شماره پیاپی 1795، آبان 1386 اصل مقاله (322.13 K) | ||
| نویسندگان | ||
| رضا کاظمی؛ سیداسماعیل محمودی¬لاریمی* | ||
| چکیده | ||
| امروزه از سیستم‌های کنترلی، بویژه سیستم‌های ترمز ضد قفل و کنترل رانش به دلیل ایمنی زیادی که این سیستم‌ها در جلوگیری از بروز خطر و تصادف فراهم می‌کنند در بسیاری از وسایل نقلیه استفاده می‌گردد. اگر چه این سیستم‌ها مزایای بسیار زیادی در کنترل دینامیک خودرو دارند، اما آنها فقط دینامیک طولی خودرو را مستقیماً کنترل می‌کنند و دینامیک کناری بطور مستقیم تحت کنترل آنها نیست، چرا که هیچ پس‌خوراندی از کمیت‌های دینامیک جانبی دریافت نمی‌کنند، لذا نمی‌توانند وقوع حالت بحرانی را تشخیص دهند. در مقاله حاضر با افزودن حس‌گرهای سرعت زاویه‌ای حرکت چرخشی و شتاب‌سنج کناری به حس‌گرهای سیستم ABS، یک سیستم کنترلی توسعه یافته طراحی کردیم که علاوه بر کنترل حرکت طولی خودرو در حالت ترمزگیری، حرکت کناری نیز تحت کنترل قرار می‌گیرد. جهت بدست آوردن قوانین کنترلی و تخمین پارامترهای نامعین، از مدل هفت درجه آزادی خودرو استفاده شد. کنترلر طراحی شده دو لایه می‌باشد که لایه بالایی بر اساس کنترل کلاسیک PID و لایه پایینی بر اساس روش کنترل لغزشی(SMC) طراحی گردید. جهت تخمین پارامترها از روش تخمین حداقل مربعات با فراموشی نمایی متغیر استفاده شد. برای بررسی عملکرد سیستم کنترلی، از مدل چهارده درجه آزادی خودرو و مدل غیر خطی تایر استفاده گردید. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| تخمین حداقل مربعات؛ ترمز ضد قفل؛ خودرو؛ کنترل لغزشی | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| - | ||
| چکیده [English] | ||
| Control Systems such as Anti Lock Brake Systems (ABS) and Traction Control Systems (TCS) are vastly used in most vehicles as to enhance the safety of the systems. These systems have many virtues on controlling the dynamics of vehicles, but they only control the longitudinal dynamics of the vehicle directly and the lateral dynamics of vehicle is not controlled because they do not receive any feedback from the lateral dynamics parameters. Therefore they cannot recognize the critical situations. In the preceding essay, by implementing the rotational velocity sensors and lateral accelerometers in addition to the ABS sensors, a developed control system is designed in which lateral motion is controlled in addition to the longitudinal motion. In order to derive the control laws and measuring system's indefinite parameters, a 7-DOF model was used. The designed control system has two layers, which the upper layer is based on PID and the lower layer was designed upon the Sliding Mode Control (SMC). For measuring parameters, the least square with exponential forgetting was used. In order to verify the control system a 14-DOF model with a nonlinear tire model was used. | ||
| کلیدواژه‌ها [English] | ||
| Anti Lock Brake System (ABS), Least Squares with Exponential Forgetting, Sliding Mode Control (SMC), Vehicle | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,659 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,166 |
||