پیوندهای مفید
اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 162 |
| تعداد شماره‌ها | 6,694 |
| تعداد مقالات | 72,244 |
| تعداد مشاهده مقاله | 129,254,343 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 102,094,190 |
همکاری رباتها در جابجایی جسم نامعین توسط کنترلر امپدانس چندگانه | ||
| نشریه دانشکده فنی | ||
| مقاله 6، دوره 42، شماره 1 - شماره پیاپی 1862، فروردین 1387 اصل مقاله (494.46 K) | ||
| نویسندگان | ||
| فرزاد چراغپور سماواتی؛ سید علی اکبر موسویان* | ||
| چکیده | ||
| در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان‌های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می‌باشد و فرض می‌شود خصوصیات هندسی جسم کاملاً بر اساس اندازه‌گیری های اپتیکی معلوم هستند. پس از تعیین پارامترهای اینرسی جسم، دو ربات همکار پوما 560 آن را در طول یک مسیر حرکت مشخص جابجا می‌نمایند که در این مسیر برخوردی نیز با یک مانع رخ می‌دهد. کنترلر امپدانس چندگانه، به کنترل رفتار حرکتی جسم در تعامل نیرویی با مانع پرداخته، و با وجود خطای تخمین در پارامترهای ممان‌های اینرسی، بخوبی از عهدة کنترل حرکت جسم بر روی مسیر معین مطلوب برمی‌آید. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| شناسایی پارامتر؛ کنترل امپدانس چندگانه؛ کنترل نیرو و امپدانس؛ مدلسازی دینامیکی | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| Cooperation of Robots in Manipulation of Unknown Objects with Multiple Impedance Control | ||
| چکیده [English] | ||
| Parameter identification techniques are particularly attractive to determine the inertial parameters of robot manipulators and manipulated payloads. These parameters are particularly needed in implementation of a model-based controller for robot manipulators. In this paper, the inertial parameters of a manipulated rigid-body object have been estimated. The Newton-Euler equations will be employed to relate the measured joint forces and torques via acceleration-dependent coefficients to the inertial parameters. These parameters will then be estimated on-line by least square method with 100 data points. The Multiple Impedance Control (MIC) is an advanced model-based algorithm which enforces designed impedance on both a manipulated object, and all cooperating manipulators. The MIC is implemented here on a system of two cooperating Puma560 manipulators. As simulation results show, the response of the MIC algorithm in the occurrence of an impact due to collision with an obstacle is smooth, even with noticeable estimation error in moments of inertia parameters; which emphasizes the robustness of MIC algorithm. | ||
| کلیدواژه‌ها [English] | ||
| dynamics modeling, Force/Impedance Control, Multiple Impedance Control, Parameter Identification | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,535 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,013 |
||
سامانه مدیریت نشریات علمی. قدرت گرفته از سیناوب