پیوندهای مفید
اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 158 |
| تعداد شماره‌ها | 6,229 |
| تعداد مقالات | 67,748 |
| تعداد مشاهده مقاله | 115,091,469 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 89,839,001 |
کنترل مسیر خودکار میکرو زیردریایی 3 درجه آزادی با الهام از حرکت کوسه‌ماهی | ||
| نشریه دانشکده فنی | ||
| مقاله 8، دوره 43، شماره 4 - شماره پیاپی 462879، شهریور 1388، صفحه 555-565 اصل مقاله (469.67 K) | ||
| نویسندگان | ||
| عبدالرسول میاهی؛ عقیل یوسفی‌کما؛ علی رنگین‌کمان؛ حسام ملکی | ||
| دانشگاه تهران | ||
| چکیده | ||
| این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه‌ماهی طراحی و ساخته شده است، می‌پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم‌های حرکتی، شبیه‌سازی سازه‌ای در نرم‌افزار ADAMS و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم‌افزار FLUENT می‌شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه‌ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده‌های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام گرفت. با آزمایش میکروزیردریایی و ثبت داده‌های مربوط به زمان، فرکانس حرکت و موقعیت زیردریایی در هر لحظه، شناسایی سیستم و استخراج تابع تبدیل انجام گرفت. به کمک روش دوم زیگلر-نیکولز حدود ضرایب کنترلر PID استخراج شد. سه سنسور نوری فاصله‌سنج نیز روی زیردریایی نصب شد که به عنوان عکس‌العمل در سیستم کنترلی حلقه بسته عمل می‌کند. سرانجام پس از اعمال کنترلر، زیردریایی قادر به حفظ پایداری در یک باند 20سانتی‌متری و در یک فاصله 10سانتی‌متری از دیواره شد. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| روبات ماهی؛ کنترل خودکار؛ میکروزیردریایی | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| Trajectory Control of a 3 DOF Micro Underwater Vehicle Inspired by Shark Movement | ||
| نویسندگان [English] | ||
| Abdolrasool Mayahi؛ Aghil Yousefi-Koma؛ Ali Ranginkaman؛ Hesam Maleki | ||
| چکیده [English] | ||
| An autonomous underwater vehicle (AUV) with less noise and vortices as well as efficient power consumption, is pursued in this research by inspiration of shark swimming. Design, hydrodynamic analysis, modeling, fabrication, navigation, and control of this novel AUV is the main goal of this research. Detailed explanation of the test and experiment with a brief overview on fabrication are provided. The transfer function of the system has been extracted from the experimental data. The transfer function is then employed for dynamic analysis and control system development. Zigler-Nickols method is used to predetermine the PID control coefficients. Consequently, small modifications have been done by trial and error. Trajectory control in a 10 cm off the wall and in a 20 cm band in a large swimming pool has been examined by a 3 DOF AUV. | ||
| کلیدواژه‌ها [English] | ||
| Autonomous Control, Fish Robot, modeling, PID, Underwater Vehicle | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,749 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,154 |
||